Io ho lo steso problema ed avevo già guardato quella ed altre guide, ma a me non funzionano.
Ho provato i codici sotto (con php, html e htm), ma ho sempre errore 404. Senza nulla in fondo, salvo la /, ovviamente la pagina si vede.
Può essere qualcosa di Joomla? o il fatto che il sito è in una cartella del dominio?
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteRule ^([^/]+)/$ $1.php
RewriteRule ^([^/]+)/([^/]+)/$ /$1/$2.php
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_URI} !(\.[a-zA-Z0-9]{1,5}|/)$
RewriteRule (.*)$ /$1/ [R=301,L]
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteRule ^([^\.]+)$ $1.php [NC,L]
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}\.php -f
RewriteRule ^([^\.]+)/$ $1.php