Hanno due protocolli SMB di differenti versioni, infatti WinXP utilizza la v1, Win10 il v2.
Da Win10 --> XP puoi risolvere andando su: Pannello di controllo > Programmi e Funzionalità > Attiva o Disattiva funzionalità di Windows, quindi trova e attiva "Supporto per condivisione file SMB 1.0/CIFS".
Nel caso contrario XP --> Win10 non saprei, ma dovrebbe essere qualcosa di simile...
Spero di esserti stato d'aiuto, ciao