Attualmente sono composti da un solo parametro:
RewriteRule ^prodotti/([^/]+).html articoli.php?prodotti=$1

vorrei aggiungere un altro parametro (il campo titolo):
RewriteRule ^prodotti/([^/]+)/([^/]+).html articoli.php?prodotti=$1&titolo=$2

Allora devi fare un redirect dalle vecchie pagine (prodotti/id.html) alle nuove (prodotti/id/titolo.html).
Se le pagine sono poche puoi scrivere una regola per ogni pagina, altrimenti dovresti effettuare il redirect tramite script lato server prendendo il titolo dal database (suppongo) ed effettuando un redirect 301 sul nuovo link.

naturalmente lato server.

si potrebbe inserire questa alla fine della stringa?
[L,R=301]

se le pagine sono molte bisogna prendere anche altri accorgimenti a livello seo?

@lilo said:

se le pagine sono molte bisogna prendere anche altri accorgimenti a livello seo?

Basta che tutte le vecchie pagine puntino alle nuove, ovvero non ci devono essere pagine con errore 404 (page not found)

@ayrton2001 said:

Allora devi fare un redirect dalle vecchie pagine (prodotti/id.html) alle nuove (prodotti/id/titolo.html).

E' possibile farlo tramite le espressioni regolari nel file htaccess? oppure è preferibile utilizzare php in questo caso?

@lilo said:

E' possibile farlo tramite le espressioni regolari nel file htaccess? oppure è preferibile utilizzare php in questo caso?

Dato che i titoli sono dinamici sei obbligato ad utilizzare PHP.

si, utilizzo redirect 301 in php sulla vecchia pagina, trasferendoli sulla nuova. Con la seguente sintassi:

Header( "HTTP/1.1 301 Moved Permanently" );
Header( "$vaiallapaginanuova.html" );

Se non da errori 404, è corretto a livello seo/posizionamento?

@lilo said:

Se non da errori 404, è corretto a livello seo/posizionamento?

Oltre a non dare errore 404 devi assicurarti che il redirect venga effettuato sulla pagina corretta ;).

@ayrton2001 said:

Oltre a non dare errore 404 devi assicurarti che il redirect venga effettuato sulla pagina corretta ;).

Ossia? sulla vecchia pagina che va reindirizzata alla nuova.

Per gli articoli che non sono più online, cosa dovrei fare? un redirect unico alla home page? in questo caso mi sa che trova un 404.

@lilo said:

Ossia? sulla vecchia pagina che va reindirizzata alla nuova.

Si
@lilo said:

Per gli articoli che non sono più online, cosa dovrei fare? un redirect unico alla home page? in questo caso mi sa che trova un 404.
Potresti farlo a pagine più simili. Dipende. Per esempio se fosse un e-commerce farei il redirect dalla scheda del prodotto che non esiste più verso la categoria di appartenenza.