Da quello che ho capito google penalizza i redirect "semplici" perchè considerate doorway, quindi un buon metodo sarebbe quello di creare una doorway che il motore veda effettivamente come qualcosa di utile (giusto? ).

In linea di principio sarebbe ottimo fare una doorway che l'UTENTE veda come qualcosa di utile

se creassi una dorway con un controllo sul browser...

Se ho capito bene vuoi reindirizzare l'utente in pagine diverse a seconda del browser (alias User Agent) che viene utilizzato.
Uhm...bella idea se non che metteresti in atto una forma artigianale di Cloaking, che oltre ad essere il nemico NUMERO UNO dei motori di ricerca, non è così semplice da realizzare.

Intendiamoci. Esistono tante forme di cloaking innocuo (redirezione in base al tipo di browser, in base alla lingua, in base alla risoluzione del monitor ecc ecc); non sono in grado di dirti se siano o meno oggetto di indagine o sospetto da parte dei search engines.

Per rispondere alla tua domanda, se redirigi i browser Explorer o Mozilla e basta, non ti serve per il posizionamento nei motori di ricerca; se ci aggiungi anche gli user agent dei motori di ricerca (googlebot, scout...) stai facendo cloaking nella maniera più palese.

Cordialmente,
Stuart